Cảm biến này bao gồm gia tốc kế (accelerometer), con quay hồi chuyển (gyroscope) và từ kế (magnetometer).
- Gia tốc kế đo tốc độ gia tốc, trong khi con quay hồi chuyển được sử dụng để bù(compensate) lỗi cho gia tốc kế và xác định hướng bằng phương pháp tích phân(integration). Dữ liệu từ gia tốc kế được tích hợp hai lần để tính toán vị trí. Tuy nhiên, phương pháp này thường không chính xác vì gia tốc kế bị ảnh hưởng bởi nhiễu lớn và trôi dạt tích lũy.
- Con quay hồi chuyển cũng gặp vấn đề về lỗi trôi do sự tích lũy sai số đo lường trong thời gian dài.
- Từ kế đo góc hướng dựa trên từ trường Trái Đất(the earth’s magnetic field), nhưng không phù hợp với môi trường trong nhà do sự ảnh hưởng của các vật thể kim loại(the metallic objects) đến dữ liệu thu thập được.
Ưu điểm và hạn chế của cảm biến quán tính (Inertia Sensor)
Ưu điểm chính(advantage) của cảm biến quán tính là dễ triển khai, chi phí thấp và có thể hoạt động mà không cần thông tin trước về môi trường. Tuy nhiên, theo [reference] cảm biến quán tính không phù hợp để định vị trong thời gian dài do lỗi tích lũy(the accumulation of error).
Nghiên cứu của [reference] đã kết hợp bộ mã hóa bánh xe (encoder) và cảm biến quán tính, sử dụng mô hình lỗi (error model method) để ước lượng vị trí. Kết quả cho thấy sự kết hợp của hai loại cảm biến này giúp cải thiện đáng kể độ chính xác trong ước lượng vị trí.